En el Arroyo de la Miel encontramos un Arco romano y un edificio "Tribuna" adosado al mismo. Otros restos nos evocan la posible presencia Fenicia.
La Benalmádena musulmana le puso el nombre "Ben- Almadena" que podría traducirse por pueblo de mineros. El pueblo musulmán de Benalmádena puso gran resistencia a la reconquista y fué el propio rey Fernando quien tuvo que dirijir el asalto, ordenando la destrucción del castillo que les servia de fortaleza.
En 1491 los Reyes Católicos otorgan carta de privilegio sobre Benalmádena a favor de Alonso Palomero con orden de repoblarla.
Benalmadena se reparte en tres nucleos poblacionales que suman unos 45.700 habitantes, se trata del Pueblo de Benalmádena, Benalmádena Costa y Arroyo de la Miel.
Benalmádena puede considerarse una de las ciudades mas relevantes en cuanto a turismo en la Costa del Sol, también podemos contarla entre las ciudades pioneras en darse a conocer internacionalmente de Andalucía.
Su puerto deportivo es de primer orden y ha sido determinante en el desarrollo de la villa.